霧鹿峽谷位於南橫公路東段，介於霧鹿至利稻間的新武呂溪段，經新武呂溪長年沖蝕，形成長約9公里之V字型峽谷，兩岸谷壁高達80公尺，此段南橫公路海拔約780公尺，地形險峻。
1927年(昭和2年)，日人完成新武路到霧鹿道路，1929年(昭和4年)，完成霧鹿至利稻段，霧鹿段吊橋即「關山越橫斷道路」的一部分，稱「ブルブル鐵線橋」，橋長101.8米，寬1.21米，高度為7.3米，即今日天龍吊橋的前身。今日的天龍吊橋北壁，尚保存有完工時日人工事人員後村助吉等41名紀念碑。
相傳日治時期，一名日本警察偕新婚妻子前來履新，行經天龍吊橋，嬌妻見橋體搖搖欲墜，橋下壑深流急，不敢過橋而飲泣。先生無奈，只得同意離婚，讓嬌妻返回日本。此後天龍吊橋又有「離婚橋」之別稱。
戰後，此橋年久失修不能通行。1971年(民國60年)南橫施工後，此處峽谷南壁公路段，形成開路榮民的小聚落，吊橋才又受到重視。1980年(民國69年)，為了促進天龍地區觀光及農產搬運，政府遂發包重修天龍吊橋。完工後的新吊橋長110公尺、寬1公尺，高8.2公尺。1993年(民國82年)，吊橋主、支索部分斷裂，橋上行人有安全之虞，且北壁上舊有日人開拓的橫斷道路，也早已荒廢。臺東縣海端鄉公所遂於該年三月發包整修，除抽換大部鋼索及橋上木板、補強錨座外，並於峽谷北壁上方另建一條石階步道，同年5月完工。該步道上接南橫公路上段，步行單趟費時約30分鐘，沿途植生良好，已規劃為布農族民俗植物的解說步道。 整修後的吊橋全長110公尺、寬不足1.5公尺，高8.2公尺，在新武呂溪河床上方約80公尺處凌空而過，有如一道長虹，景緻壯觀。
1998年(民國87年)，天龍溫泉飯店在吊橋南端公路邊落成啟用，為配合整體景觀，花東縱谷國家公園管理處，又斥資修建吊橋南端入口處的石階及鋼索重新上漆，形成今日之面貌。
2003年(民國92年)公告登錄名稱為「天龍橋」，2015年(民國104年)公告登錄更名為「天龍吊橋」。

資料來源：文化部文化資產局